機械手碼垛機是一種專門從事碼垛的工業(yè)機器人,，可以將包裝過的不同物體進行自動堆碼，可以碼很多層,，在很多工廠的生產線上都能看到它的身影,。碼垛機器人被廣泛的應用于塑料箱,、袋類、紙箱及灌裝產品等生產線中,，機械手碼垛機的工作原理包括包裝袋整理,、檢測抓取、碼垛輸送,、托盤庫供給托盤等,。

　　1、包裝袋整理:包裝合格的包裝袋經(jīng)輸送機送到整平機,，利用整平機將包裝好包裝袋進行壓平操作,，將物料壓實均勻充滿包裝袋，保持袋型平整;包裝箱無需壓平整理,。

　　2,、檢測抓取:整理好的包裝袋到達抓取輥道，機械手檢測到抓取輥道上有包裝袋(包裝箱)后,，機械手到達定位點轉向包裝袋(包裝箱)處，機械手張開夾起包裝袋進行轉向,，按照設置好的編組進行堆放,、碼垛;

　　3、碼垛輸送:將包裝袋(包裝箱)按照設置好的垛型進行碼放,，完成碼垛后有叉車或行車直接將托盤運走,，完成碼垛工序;

　　4、托盤庫供給托盤:碼垛工序完成后,，需要空托盤的時候,，托盤庫提升機構將整個空托盤抬起，留下最下面一個托盤,，輸送機將最下面的一個托盤輸送到機械手碼垛機進行碼垛,，托盤提升機將其余空托盤放下，這樣完成一層空托盤的輸送,，機械手碼垛機繼續(xù)碼垛,，依次循環(huán)。